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近年來，發(fā)展迅速，技術(shù)水平有了很大提高。他們與國外有一點差距。特別是桁架式機械手在加工中心機床上應(yīng)用后，發(fā)展速度非常快。大大提高了數(shù)控企業(yè)的生產(chǎn)效率，使框架機械手輸送的柔性加工自動線達到國際標準。
用途
桁架機械手實現(xiàn)了機床制造過程的完全自動化。采用一體化加工技術(shù)，適用于生產(chǎn)線上工件的裝卸、車削和再排序。桁架機械手由三個基本部分組成：主體、驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)。根據(jù)機械手的結(jié)構(gòu)類型，將其分為笛卡爾坐標系，也稱為笛卡爾坐標系，機器人沿二維直角坐標系運動。
運動部件為輕型十字滑塊和z向沖壓件，沖壓件由鋁合金拉出的截面桿件制成。橫梁由方鋼橫截面制成。橫梁上設(shè)有導(dǎo)軌和機架。導(dǎo)軌和導(dǎo)軌通過滾輪與導(dǎo)軌接觸，整個機械手懸掛在橫梁上。
其控制核心由PLC、運動控制和單片機實現(xiàn)。控制器對各種輸入（各種傳感器、按鈕等）的信號進行分析并作出邏輯判斷后，執(zhí)行各輸出部件（繼電器、電機驅(qū)動器、指示器等）的指令，完成X、y、z軸關(guān)節(jié)的運動，從而實現(xiàn)一整套全自動的工作流程。
目前，我國許多機床采用專用機床或手動機床裝卸。但隨著社會的進步和發(fā)展，科學技術(shù)的進步，產(chǎn)品更新?lián)Q代的加快，專用機械和工人短缺，面積大，靈活性差，生存效率低，已不能滿足規(guī)模化生產(chǎn)的需要。
機床桁架機械手的應(yīng)用范圍
由于龍門式機械手的速度高，加減速時間短，加速度大，加減速時間短。在運輸重型工件時，會產(chǎn)生較大的慣性，使驅(qū)動電機具有足夠的驅(qū)動和制動能力，使部件具有足夠的強度。
由于輸送的零件不同，質(zhì)量也不同，齒條機械手有不同的規(guī)格和系列。在選擇中，根據(jù)要運輸?shù)墓ぜ馁|(zhì)量來選擇拍子。但機械臂和夾緊方式是根據(jù)機械手的形狀、被輸送工件的結(jié)構(gòu)和機床夾具的夾緊方式來設(shè)計的。
機床桁架機械手可廣泛應(yīng)用于紙箱、汽車、瓶、袋、五金、家具等行業(yè)。
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